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Observateurs non lineaires

3EAG2 Observateurs non lineaires Electronique et Physique appliquée S9
Cours : 11 h TD : 0 h TP : 9 h Projet : 0 h Total : 20 h
Responsable : Mondher Farza
Pré-requis
Tous les enseignements d'automatique de l'ENSICAEN
Objectifs de l'enseignement
Faire un tour d'horizon guidé sur les problèmes de stabilité, d’observation et de commande des systèmes non linéaires. Après une présentation concise des approches usuelles d'analyse de stabilité, on présente un ensemble de solutions potentielles pour les sciences de l’ingénieur à partir des concepts de linéarisation par rétroaction, de grand gain, de modes glissants et de backstepping. Une attention particulière est réservée à la synthèse des observateurs et à la dualité entre les problèmes d'observation et de commande. Deux applications sont étudiées dans le cadre de bureaux d’études pour mieux appréhender ces concepts; elles concernent un réacteur (bio)chimique et un système électro-mécanique
Programme détaillé
Introduction
Modélisation
Stabilité
Approche Lyapunov
Approche Entrée-Sortie
Observation
Filtre de Kalman
Approche grand gain
Approche modes glissants
Commande
Linéarisation par rétroaction
Approche grand gain
Approche modes glissants
Approche Backstepping
Applications
Systèmes électro-mécaniques
Réacteurs (bio)chimiques
Applications (TD ou TP)
Des bureaux d'études ont été conçus pour mieux appréhender les méthodes d’analyse et de synthèse des systèmes non linéaires à partir d’un ensemble d’exemples usuels. L’observation et la commande des réacteurs (bio)chimiques et systèmes électromécaniques sont particulièrement développées.
Compétences acquises
Une bonne introduction à l’étude des systèmes non linéaires.
Bibliographie
H. K. Khalil (1996).
Nonlinear systems.
Prentice Hall, Inc.

Ch. Edwards and S.K. Spurgeon (1998)
Sliding Mode Control : Theory and applications
The Taylor & Francis Systems and Control Book Series

M. M’Saad and M. Farza (2007).
Observation et commande des systèmes dynamiques
Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen

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