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Commande robuste

3EAG1 Commande robuste Électronique et Physique appliquée S9
Cours : 18 h TD : 0 h TP : 12 h Projet : 0 h Total : 30 h
Responsable : Mohammed MSaad
Pré-requis
Enseignements de modélisation des signaux et systèmes, de systèmes échantillonnés et d'estimation optimale
Objectifs de l'enseignement
Pourvoir les élèves de la culture de commande optimale pour les systèmes linéaires en adoptant une approche d’état vigoureusement soutenue par une interprétation fréquentielle. Pour ce faire, on développe et on conforte les objectifs de l’enseignement d’estimation optimale par une synthèse concise et précise sur la commande H2 et H∞ réalisée à partir d’une lecture ingénieur des prouesses pédagogiques disponibles. On disposerait ainsi de toutes les connaissances requises pour développer une approche expérimentale pour la commande robuste au diapason des exigences de l’ingénierie des systèmes. Une attention particulière est accordée au modelage des fonctions de transfert en boucle ouverte et des fonctions de sensibilité usuelles d’un système asservi d’une part, et à la formulation d’un problème d’automatique donné sous la forme d’un problème standard d’optimisation H2 et H∞
Programme détaillé
Motivations
Commande linéaire quadratique déterministe
- Commande linéaire quadratique déterministe
- Observation linéaire quadratique déterministe
- Commande linéaire quadratique déterministe
Approche expérimentale pour la synthèse d’un observateur
- Estimation optimale
- Affinement des performances dynamiques
- Rehaussement de la robustesse
Conclusion

Applications (TD ou TP)
Des bureaux d’études sont réalisés pour une une acquisition progressive des méthodes de commande robuste présentées au travers d'un ensemble de problèmes d'automatique dans l'environnement Matlab/Simulink. Les limitations des performances dynamiques des asservissements dans le cas des systèmes à déphasage non minimal et des systèmes flexibles sont particulièrement mises en évidence. Une attention particulière est accordée à la réalisation du meilleur compromis admissible entre les spécifications du cahier des charges.
Compétences acquises
COMPETENCES SPECIFIQUES
Maitrise des méthodes de synthèse robustes pour pouvoir concevoir des asservissements réalisant les meilleurs compromis performances-robustesse.

COMPETENCES GENERIQUES
Bloc de compétences : Considération de la dimension organisationnelle, personnelle et culturelle
-> Niveau 2 : Se connaître, savoir se situer, s'autoévaluer, gérer ses compétences et opérer ses choix professionnels

Bloc de compétences : Adaptation aux exigences propres de l'entreprise et de la société
-> Niveau 2 : Aptitude à prendre en compte les enjeux et les besoins de la société

Bloc de compétences : Acquisition de connaissances et méthodes scientifiques et techniques et maîtrise de leur mise en oeuvre
-> Niveau 3 : Capacité à mobiliser des connaissances scientifiques et des techniques expérimentales ou de simulation
-> Niveau 2 : Capacité à concevoir des systèmes innovants, à les concrétiser et à les tester
-> Niveau 3 : Capacité à trouver, évaluer une information pertinente puis à l'exploiter, capacité s'auto-évaluer, enrichir ses connaissances et compétences

Bloc de compétences : Acquisition, développement et mise en œuvre de connaissances et méthodes théoriques et expérimentales spécifiques à un domaine professionnel
-> Niveau 3 : Capacité à assurer la commande de systèmes et procédés complexes linéaires ou non linéaires.
Bibliographie
M. M'Saad (2020).
Systèmes linéaires: une approche d’état fonctionnelle
Ouvrage d'Automatique à l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen

G. Scorletti et V. Fromion (2006)
Introduction à la commande multivariable des systèmes : méthodes de synthèse H∞.
Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d'Ingénieurs de Caen, 2006

K. Zhou, J. Doyle and K. Glover (1996)
Robust and Optimal Control
Prentice Hall

S. Skogestad and I.Postlethwaite (2001).
Multivariable Feedback Control.
John Wiley & Sons.

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