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Commande adaptative

3EAG8 Commande adaptative Électronique et Physique appliquée S9
Cours : 0 h TD : 1.5 h TP : 7.5 h Projet : 0 h Total : 9 h
Responsable : Olivier Gehan
Pré-requis
Systèmes asservis échantillonnés
Modélisation des signaux et systèmes
Systèmes échantillonnés (synthèse des observateurs)
Objectifs de l'enseignement
L'objectif de cet enseignement est d'apporter aux étudiants quelques éléments sur les principes généraux de la commande adaptative. Les différentes structures de commande adaptative sont présentés. La structure retenue est basée sur une identification en temps-réel du modèle du système afin de recalculer les paramètres du régulateur dont la structure a été imposée. La synthèse est réalisée par une approche de type placement de pôles. Un projet est proposé aux étudiants afin d'illustrer l'approche proposée
Programme détaillé
Introduction
- Pourquoi choisir une commande adaptative
- différentes structures
- un exemple

Synthèse du correcteur
- structure à 2 degrés de liberté
- synthèse par placement de pôles à partir des paramètres du modèle et du cahier des charges

Identification paramétrique
- problème d'optimisation sous-jacent
- identification batch avec pré-estimation de l'ordre du système
- identification à l'aide de moindres carrés récursifs.
Applications (TD ou TP)
Les différents éléments sont illustrés sur un exemple sous Matlab pendant le cours et les étudiants doivent réaliser une commande adaptative sur un système inconnu. Les performances doivent être analysées.
Compétences acquises
COMPETENCES SPECIFIQUES
Mettre en oeuvre une Commande adaptative
la synthètiser par placement de pôles
Exploiter la technique des Moindres carrés (batch et récursifs)

COMPETENCES GENERIQUES
Bloc de compétences : Considération de la dimension organisationnelle, personnelle et culturelle
-> Niveau 2 : Se connaître, savoir se situer, s'autoévaluer, gérer ses compétences et opérer ses choix professionnels

Bloc de compétences : Adaptation aux exigences propres de l'entreprise et de la société
-> Niveau 2 : Aptitude à prendre en compte les enjeux et les besoins de la société

Bloc de compétences : Acquisition de connaissances et méthodes scientifiques et techniques et maîtrise de leur mise en oeuvre
-> Niveau 3 : Capacité à mobiliser des connaissances scientifiques et des techniques expérimentales ou de simulation
-> Niveau 2 : Capacité à concevoir des systèmes innovants, à les concrétiser et à les tester
-> Niveau 3 : Capacité à trouver, évaluer une information pertinente puis à l'exploiter, capacité s'auto-évaluer, enrichir ses connaissances et compétences

Bloc de compétences : Acquisition, développement et mise en œuvre de connaissances et méthodes théoriques et expérimentales spécifiques à un domaine professionnel
-> Niveau 3 : Capacité à assurer la commande de systèmes et procédés complexes linéaires ou non linéaires.
Bibliographie
Aström, K and Wittenmark, B.: Adaptive Control, Dover, New York, 2008

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