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Estimation et commande optimales

2E2AE1 Estimation et commande optimales Electronique et Physique appliquée S8
Cours : 15 h TD : 0 h TP : 15 h Projet : 0 h Total : 30 h
Responsable : Mohammed MSaad
Pré-requis
Enseignements des systèmes asservis échantillonnés
Enseignement des systèmes échantillonnés I
Objectifs de l'enseignement
Etudier les problèmes de rejet asymptotique des perturbations et d'estimation optimale des variables d'état d'un système. Le premier est particulièrement étudié dans un contexte déterministe pour mieux apprécier le principe de modèle interne pour la compensation parfaite des perturbations à partir d'une présentation compréhensive des méthodes disponibles. Quant au second problème, il est étudié dans un contexte stochastique en utilisant des estimateurs à variance minimale, en l'occurrence le prédicteur et le filtre de Kalman.
Programme détaillé
Motivations
Propriétés structurelles des systèmes interconnectés
Commandabilité et stabilisabilité
Obsevabilité et détectabilité
Rejet asymptotique des perturbations
Méthode basée sur une estimation consistante des perturbations
Méthodes basées sur le concept de modèle interne
Ingénierie des asservissements avec retour d'état incorporant un observateur
Estimation optimale
Formulation du problème
Prédicteur de Kalman
Filtre de Kalman
Ingénierie de l'estimation optimale
Applications (TD ou TP)
Les bureaux d’études permettent de mieux apprécier le potentiel des asservissements basés sur une commande avec retour d’état incorporant un observateur, du prédicteur de Kalman et du filtre de Kalman dans le contexte des systèmes échantillonnés. Simulink et Matlab sont particulièrement utilisés pour résoudre des problèmes de commande et d'estimation relativement représentatifs des applications industrielles.
Compétences acquises
Une maîtrise des concepts d’observation et de commande avec retour d’état
Bibliographie
K.J. Åström and B. Wittenmark (1995).
Computer controlled systems : theory and design.
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, N. J.

M. M'Saad (2011).
Systèmes échantillonnés
Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen

M. M'Saad (2010).
Estimation et commande optimales
Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen

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